Az Országos Kék Turistaút létrejötte Dr. Strömpl Gábornak, a Magyar Turista Szövetség tanácstagjának (1927-1935), majd később alelnökének (1936-1941) nevéhez fűződik.
A Magyar Turista Szövetségben főleg útjelzési kérdésekkel foglalkozott, és az ország turista úthálózati tervének kidolgozása során támadt az az ötlete, hogy az egyes hegységi fővonalak összekapcsolásával létrehozható lenne egy olyan hosszú út, amely a Bükktől a Bakonyig, vagy akár a trianoni határokig is terjedhetne. Az útvonal keleten a Galyaságon és a Sátor-hegyeken át a Nagy-Milicnél, nyugaton pedig a Kőszegi- vagy a Soproni-hegységben érné el az ország határát.
Az út eredetileg piros lett volna, de mivel a tervezett nyomvonal több kisebb szakasza – a Cserhátban pedig közel 100 kilométer – korábban kék színnel került lejelzésre, a Szövetség az átfestés helyett a kék szín mellett döntött. Az útvonal váltakozó intenzitással készült, és 1938-ra a teljes út mintegy négyötöde került felfestésre.
Az útvonal avatására, azaz az országos kék jelzés bejárására a Magyar Turista Szövetség tanácsa (az MTSZ fennállásának 25 éves jubileumára) staféta túrát tervezett, mely az országos kék keleti részén, 1937. június 27. és augusztus 20. között került volna megrendezésre. Ezt azonban szervezési problémák miatt nem sikerült megvalósítani, így a rendezvényt 1938-ra halasztották.
A jubiláris eseményt – Szent István király halálának 900. évfordulójára tekintettel – Szent István túrának, illetve Szent István turistavándorlásnak nevezték el.
Írott-kőről március 20-án, a Tolvaj-hegyről egy héttel később indult el egy-egy túracsoport, hogy Pünkösd hétfőjén, Dobogókőn találkozzanak. A túra esztergomi zárórendezvényén elhatározták ugyan, hogy 5 évenként hasonló eseményt rendeznek, azonban erre csak 50 év múlva, 1988-ban került sor, Szent István Emléktúra néven.
A II. világháborút követően a Budapesti Lokomotív Sportkör Természetjáró Szakosztálya adott jelentős lökést a "Kéktúrázás" mozgalommá fejlődéséhez, amikor 1952. évi programját az országos kék jelzés útvonalára szervezett túrákra építette fel. Tagjai számára meghirdette a Tapolcától a Tolvaj-hegyig terjedő,összesen 25 szakaszra osztott 852 km-es útvonalat. Egy évvel később jelent meg a Lokomotív Sportkör kiadványa, az első Kék-túra füzet, és ugyanebben az évben adták át Horváth Józsefnek az első jelvényt a teljesítésért.
Az érdeklődés jelentős növekedése azonban meghaladta a szakosztály erejét, ezért a mozgalom szervezését és irányítását 1961-ben átadta a Magyar Természetbarát Szövetségnek. Az MTSZ létrehozta a Kéktúra Bizottságot, és az év folyamán kiírta az Országos Kéktúra mozgalmat. Kissé módosított, új Kéktúra jelvény, új igazoló füzet készült az akkor már Sümegtől a Nagy-Milicig vezetett, 910 km-es útvonalra.
A Kéktúrázás népszerűségének további növekedését mutatja, hogy 1964-ben (Thuróczy Lajos szerkesztésében) színes nyomvonalvázlat melléklettel látott napvilágot a minden korábbinál részletesebb útikalauz, mely Az Országos Kék-túra útvonala mentén címet viselte.
A Kéktúra végpontját 1977-ben meghosszabbították az osztrák határ közelében található Velem községig. A túraútvonal – akkori – nyugati végét egy emlékművel jelölték meg, mely ma is a település fölé magasodó Szent Vid templom mögött áll.
Az évtized végén (1979-ben) Rockenbauer Pál a Magyar Televízió forgatócsoportjával vágott neki az útnak, és Másfél millió lépés Magyarországon címmel forgatott, 14 részes filmsorozatuk mára már legendává vált az Országos Kéktúra történetében.
A 80-as évek második felében …és még egy millió lépés Magyarországon címen újabb sorozat készült el, melynek során a természetjárással beoltott filmes stáb Velemtől Szekszárdig jutott. A Kaposvár és Szekszárd között már régebben meglévő Dél-dunántúli Kéktúra összekötése az országos Kéktúrúval e filmsorozat nyomán, 1989-ben történt meg.
A tévések következő filmje, a Kerekek és lépések újra lendületbe hozta a teljes Kéktúra Kör kialakításának elképzelését, és az érintett (Tolna, Bács-Kiskun, Csongrád, Békés, Hajdú-Bihar, Szabolcs-Szatmár-Bereg, Borsod-Abaúj-Zemplén) megyék természetjáróinak közreműködésével 1996-ra, a Millecentenárium évére összeállt az Alföldi Kéktúra is. Az útvonal végleges kialakítása és felfestése 2000-ben fejeződött be, és ezzel létrejött az egész országot körbejáró túraútvonal, az Országos Kékkör.
Az 1989-ben bekövetkezett rendszerváltozás után az Országos Kéktúra elérte eredeti végpontját, Írott-kőt, míg a túra keleti végpontját Hollóházára helyezték át. A túramozgalom 2011-ben ünnepelte 50 éves évfordulóját, és napjainkig már közel hétezren teljesítették.
2015 őszére befejeződött az Országos Kékkör mintegy 2 550 kilométeres nyomvonalának felmérése és digitalizálása. Megújultak a turistajelzések és pecsételődobozok, valamint az útvonal mentén közel tízezer darab információs tábla került kihelyezésre. Számos helyen új pihenőhelyek, esőbeállók és kilátók épültek, turistaházakat újítottak fel, továbbá létrejött egy országos szolgáltatóhálózat is.